端拾器是直接執行拾取工作的裝置，其結構決定著機械手能否精確拾取工件，并將工件放在準確的位置，進而影響工件的沖壓精度。根據端拾器的工作原理的不同，沖壓機械手的端拾器類型通常可以分為4類：機械夾鉗式、真空吸盤式、永磁吸附式、電磁吸附式。

（1）機械夾鉗式端拾器機械夾鉗式端拾器通過機械卡爪與托鏟同時配合工作，利用機械卡爪提供的夾緊力來拾取工件。其特點是能夠拾取形狀不一樣、材料不一樣的工件，且提供的夾緊力相對較大，但是其結構相對復雜，增加了端拾器的質量，降低了可靠性。同時由于其夾緊力相對較大，易使工件劃傷，從而導致應力集中。

（2）真空吸盤式端拾器真空吸盤式端拾器利用吸盤在工作時末端產生的負壓壓力完成對工件的拾取，其工作原理是把產生負壓壓力的真空吸盤和制造真空狀態的設備通過氣管相互連接在一起，吸盤表面與被吸工件表面相互緊密接觸在一起，利用設備抽吸空氣，使真空吸盤內變為真空狀態，從而產生吸力，將工件拾取，在使工件運動到需要到達的位置后，再次使用設備向真空吸盤內充入空氣，使吸盤內的大氣壓力由真空狀態變成正常大氣壓，最終使吸力變為零，從而使工件與吸盤分開。真空吸盤式端拾器能夠吸取銅、鋁、塑料等非磁性材料生產的工件，而且不會劃傷工件的表面；但是此類端拾器不能夠拾取表面凹凸不平、有孔洞的工件，而且吸盤由橡膠制造，容易磨損。

（3）永磁吸附式端拾器永磁吸附式端拾器是通過永磁鐵的磁性來拾取工件，其體積小，使用方式簡單，無需提供能源驅動，節能環保，但是其保磁時間有限。

（4）電磁吸附式端拾器電磁吸附式端拾器通過電磁鐵產生的吸力來實現工件拾取，其工作原理是銅線圈在接通電源時，純鐵芯產生相應的磁場，磁場產生磁力拾取工件，在斷開電時，電源產生的磁場消失，工件失去磁力，與電磁鐵分開。電磁鐵通過的電流（線圈圈數）越大，其產生的電磁場也就越強，磁場力也就越大，由磁場產生的吸附力也就越大。